【導(dǎo)讀】混合式步進(jìn)電機(jī)是兼具VR型和PM型電機(jī)優(yōu)點的步進(jìn)電機(jī)。VR（Variable Reluctance）型電機(jī)使用齒輪狀的鐵芯作為轉(zhuǎn)子。其優(yōu)點是可以通過機(jī)械加工減小步距角，缺點是轉(zhuǎn)矩稍低，難以同時實現(xiàn)小型化和大轉(zhuǎn)矩。而PM（Permanent Magnet）型電機(jī)則可以通過強(qiáng)力永磁體實現(xiàn)小型化的同時獲得轉(zhuǎn)矩，但是在減小步距角方面存在限制。
此前已經(jīng)以PM型步進(jìn)電機(jī)為例介紹了步進(jìn)電機(jī)的工作。本文將介紹當(dāng)今應(yīng)用廣泛的混合式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理。
混合式步進(jìn)電機(jī)的結(jié)構(gòu)
混合式步進(jìn)電機(jī)是兼具VR型和PM型電機(jī)優(yōu)點的步進(jìn)電機(jī)。VR（Variable Reluctance）型電機(jī)使用齒輪狀的鐵芯作為轉(zhuǎn)子。其優(yōu)點是可以通過機(jī)械加工減小步距角，缺點是轉(zhuǎn)矩稍低，難以同時實現(xiàn)小型化和大轉(zhuǎn)矩。而PM（Permanent Magnet）型電機(jī)則可以通過強(qiáng)力永磁體實現(xiàn)小型化的同時獲得轉(zhuǎn)矩，但是在減小步距角方面存在限制。
混合式電機(jī)使用VR型結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)精細(xì)的步距角，并且可以通過與永磁體相結(jié)合來增加轉(zhuǎn)矩，這種電機(jī)已被用于眾多應(yīng)用。
轉(zhuǎn)子的基本結(jié)構(gòu)是在兩個鐵轉(zhuǎn)子之間夾著沿軸向著磁的圓柱形磁鐵。轉(zhuǎn)子的圓周上刻有齒。從軸向看，是將兩個轉(zhuǎn)子的齒錯開1/2節(jié)距進(jìn)行安裝。定子具有多個帶有勵磁線圈的磁極，每個磁極也具有類似于轉(zhuǎn)子的齒。
在該圖中，定子繞組有四個，它們布置在轉(zhuǎn)子周圍，彼此對置的線圈作為一組連接，在該圖中，上側(cè)和下側(cè)的線圈為A相，左側(cè)和右側(cè)的線圈為B相。線圈的連接使兩個相對的磁極在通電后互為N極和S極。
圖中的轉(zhuǎn)子齒數(shù)為15個。假設(shè)白色轉(zhuǎn)子是靠近自己這邊的轉(zhuǎn)子并已通過永磁體被磁化為N極，則藍(lán)色轉(zhuǎn)子位于背面并被磁化為S極。
混合式步進(jìn)電機(jī)的工作原理
下面使用下圖來介紹混合式步進(jìn)電機(jī)的工作原理。在初始狀態(tài)（參見上面的“初始狀態(tài)”圖），通電后A相（上下）的上磁極變?yōu)镾極，下磁極變?yōu)镹極。白色的齒為N極，因此與A相的S極相吸；而藍(lán)色的齒為S極，因此與A相的N極相吸。從該狀態(tài)開始，使線圈的通電狀態(tài)按照①～⑤的順序變化。
下面對①～⑤的工作進(jìn)行說明。
①B相（左右）通電，使右側(cè)為S極，左側(cè)為N極。位于前面的白色齒（N）與右磁極（S）相吸，位于背面的藍(lán)色齒（S）與左磁極（N）相吸。
②當(dāng)通電使A相（上下）的上磁極為N、下磁極為S時，前面的白色齒（N）與下磁極（S）相吸，背面的藍(lán)色齒（S）與上磁極（N）相吸，轉(zhuǎn)子進(jìn)一步沿逆時針方向轉(zhuǎn)動。
③當(dāng)使B相（左右）與①反向通電時，前面的白色齒（N）與左磁極（S）相吸并轉(zhuǎn)動，背面的藍(lán)色齒（S）與右磁極（N）相吸并轉(zhuǎn)動。
④當(dāng)使A相（上下）與②反向通電時，前面的白色齒（N）與上磁極（S）相吸并轉(zhuǎn)動，背面的藍(lán)色齒（S）與下磁極（N）相吸并轉(zhuǎn)動。當(dāng)通電使上磁極為S、下磁極為N時，轉(zhuǎn)子以相同的方式轉(zhuǎn)動，并且轉(zhuǎn)子相對于初始狀態(tài)（參見上面的“初始狀態(tài)”圖）旋轉(zhuǎn)一個齒距。
⑤當(dāng)通電使B相（左右）右磁極為S、左磁極為N（與①相同）時，轉(zhuǎn)子以相同的方式轉(zhuǎn)動，并且相對于①旋轉(zhuǎn)一個齒距。
綜上所述，轉(zhuǎn)子按照①～⑤中的四個步驟沿逆時針方向轉(zhuǎn)動一個齒距，通過重復(fù)這些步驟的動作來使電機(jī)連續(xù)旋轉(zhuǎn)。要沿相反的順時針方向旋轉(zhuǎn)時，請按⑤～①的順序控制通電。
圖片來源 Fig_1：http://www.minebea.co.jp/news/ 小型、高分辨率、高剛性混合式步進(jìn)電機(jī)“25□（見方）1.8°”（外形尺寸25mm見方、步距角1.8度）的產(chǎn)品化
關(guān)鍵要點:
?混合式步進(jìn)電機(jī)是兼具VR型和PM型電機(jī)優(yōu)點的步進(jìn)電機(jī)。
?混合式步進(jìn)電機(jī)使用VR型結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)精細(xì)的步距角，并且可以通過與永磁體相結(jié)合來增加轉(zhuǎn)矩。
?步進(jìn)電機(jī)通過切換兩對線圈的通電狀態(tài)（4步），可以使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)一個齒距。
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